• Hi5a 버전업 방법
• TP520, TP530 SW 구분 사용
• 로봇 가반중량의 이해
• 감속기 그리스 혼유 금지 공지 (VIGO + EUREKA)
• 가스스프링 관리 - 가스스프링 모니터링 방법
• 가스스프링 관리 - 가스압력 검사와 주입
• 가스스프링 관리 - 점검
• HH7 로봇 원점 확인 방법
• 가스스프링 관리방법, 점검 교체 주기
• Hi3 로봇 부품 단종 공지

1. 사전 지식​

• 버전업에 필요한 파일이 저장된 USB 메모리를 준비해야 합니다.
• 배포 파일은 정해진 형식으로 명명되어 있어야 합니다.

   예) Hi5aV402600.zip
       제어기모델(Hi5a) + V + 메이저버전(40) + 마이너버전(26) + 빌드 리비전(00)

• Hi5a 제어기는 모두 메이저버전이 "40" 입니다.
• 마이너 버전(26)이 실제 중요한 버전 숫자입니다.
• 빌드 리비전은 정식버전은 모두 "00"이며 이외 버전은 시험 버전입니다.
• Hi5a 버전은 ZIP 형태로 제공되며 자동 설치 프로그램에 의해 풀리며 설치됩니다.
  (일부러 압축을 풀 필요가 없습니다.)

1.1. 버전 다운 시 주의사항​

• TP530 사용자의 경우 MV40. 24 이상에서 MV40.23 이하로 버전을 다운시킬 경우 메인 버전 변경이 불가합니다.
• TP520/511 사용자는 무관합니다.
• TP520을 사용하여 메인버전을 내린 후 다시 TP530을 연결하여 사용해야 합니다. 이 때 버전을 변경할 경우는 TP만 실시합니다.

2. 작업 순서​

2.1. USB 메모리의 최상위 경로(TP511기준 \USB)에 “Hi5a_rel” 이름으로 버전업 폴더를 생성합니다.​

    \USB\Hi5a_rel

2.2. Hi5a 제어기 S/W 배포파일을 USB의 버전업 폴더에 복사합니다.​

    배포파일 : Hi5aV402600.zip인 경우
    EX) \USB\Hi5a_rel\Hi5aV402600.zip

2.3. 배포파일이 복사된 USB를 T/P에 연결합니다.​

2.4. 아래와 같이 T/P 화면이 전환됨을 확인합니다.​

2.5. Version-Up 버튼을 누릅니다.​

주의사항

• 모터_오프 상태서 작업
• 수동모드서 작업

2.6. 아래와 같이 화면이 전환됨을 확인한 후 USB에 복사한 배포파일을 선택합니다.​

2.7. 배포파일이 선택된 것을 확인하고 “OK”버튼을 누릅니다.​

2.8. 배포파일을 T/P에 설치하는 과정이 자동으로 진행됩니다. (위의 과정이 진행되는 동안 장착된 USB를 제거하지 마십시오)​

2.9. 장치 별 버전업 파일들이 통합되어있는 버전압축파일을 선택합니다.​

2.10 버전압축파일을 선택 후 ‘버전업 시작’ 버튼을 누릅니다.​

2.11 시스템 정보를 확인할 수 있는 화면으로 자동 전환됩니다.​

2.12 장치 별로 버전정보를 비교합니다.​

2.13 버전업을 진행할 장치의 체크박스를 눌러서 체크상태로 바꿉니다.​

(원하는 부분만 버전업 할 수 있습니다.)

2.14 최종확인 후 ‘확인’ 버튼을 누릅니다.​

2.15. 선택한 장치(단일 혹은 복수장치)에 대한 버전업이 자동으로 수행됩니다.​

3. 설치 시 에러발생​

3.1. 배포파일 설치 실패​

3.1.1. 원인​

• 배포파일 설치 도중 USB를 T/P에서 임의로 제거한 경우
• 배포파일 자체가 유효하지 않은 경우(파일 깨짐)

3.1.2. 해결방안​

• USB를 다시 장착하고 버전업을 다시 시도합니다.
• 파일이 깨졌을 경우 정상적인 배포파일로 교체해야 합니다. (배포파일을 재요청 하세요.)

3.2. 압축해제 실패​

3.2.1. 원인​

• T/P 내부 임시저장 공간이 부족한 경우에 발생
• 배포파일이나 버전압축파일이 깨졌을 경우 발생

3.2.2. 해결방안​

• 임시저장 공간 부족이 원인일 경우 T/P 장치 재시작(reset) 합니다.
• 파일이 깨졌을 경우 정상적인 배포파일 교체하여 적용 합니다.

3.3. 통신이상​

3.3.1. 원인​

• Main 보드와 T/P를 연결하는 이더넷 케이블 결선 불량
• Main S/W가 통신을 할 수 없는 상태

3.3.2. 해결방안​

• 이더넷 케이블 결선 상태 확인 후 재시도 합니다.
• Hi5a 제어기를 재시작 합니다. (OFF -> ON)

3.4. 제어기 상태 미수신​

3.4.1. 원인​

• 통신이상
• Main S/W 오작동

3.4.2. 해결방안​

• 통신이상 시 에러조치사항을 확인 합니다.
• Main S/W 오작동 시 무시하고 진행 합니다. (OK버튼 누름) Main S/W 오작동 시 Main B/D의 7-segment : E52, dbg.

문제점​

• TP520과 TP530의 S/W가 서로 달라서, 적합하지 않은 S/W 설치시 문제가 됩니다.

주의사항​

• TP520과 TP530은 케이스가 동일합니다.
• JOB프로그램 및 UI 변경 없이 호환 가능합니다.
• Win OS 차이로 S/W 차이 발생이 있을수 있습니다. (다음 참조)
• TP520 H/W에 TP530 S/W를 설치 할 수 없습니다. (반대의 경우도 동일)
  • EX) MV40.21 (TP520용) ≠ MV40.21 (TP530용)
• 다른 OS를 설치할 경우 간혹 TP의 시스템 오류를 일으킬 수 있습니다.

TP520과 TP530의 차이점​

※ TP520과 TP530의 외관은 동일합니다.

허용토크 및 관성 모멘트 이해​

• 로봇의 가반중량(Payload : 아래모델 - 165Kg)은 로봇이 들고 작업할 수 있는 중량을 말합니다.
• 가반중량이 165Kg이라 해도 무게중심이 기준점에서 멀어질수록 토크가 커져 허용 가반중량이 작아집니다. (아래 그림 참조)
• 무게 중심을 기준으로 동일한 토크값이라도 속도에 따라 관성모멘트가 커집니다.
• 즉 툴이나 작업물이 가벼워도 무게중심이 기준점으로부터 멀어지면 허용 가반중량이 급격히 작아집니다.

- 관성모멘트나 토크가 초과한 경우 가능한 기준점으로부터의 거리를 줄이는게 좋습니다.

- 로봇의 허용 가반중량은 툴 중량에 비례하고 거리에 제곱에 반비례합니다.

초과 사용 사례​

적용 로봇 : HS165 (가반중량 165Kg), 툴 (145Kg)​

가반중량보다 적은 툴을 장착하여 문제가 없을 것으로 보여집니다만, 툴 중심과 기준점간 거리가 멀게 보입니다.

(로봇 : HS165, 툴 중량 : 145Kg)

툴의 질량 중심의 거리와 이너셔를 구합니다.​

• 로봇의 부하추정 소프트웨어를 사용
• 툴의 3D 모델링 데이타 사용

부하계산 적용 결과는 다음과 같습니다.​

• 중량 : 사용영역을 벗어남.
• 토크 : 4,5 축 사용 불가
• 이너셔 : 4,5 축 사용 불가

부하초과 시 개선 방법​

• 부하가 초과될 경우 툴 중량을 줄이거나 툴 무게 중심까지의 거리를 줄이는 방법이 있습니다.
• 거리를 줄이는 방법이 보다 효과적입니다. 아래와 같이 두가지 방법으로 개선을 했을 때 중량만을 줄일 경우 이너셔 초과는 개선되지 않습니다.
• 부하계산은 당사의 부하분석 프로그램 HRLoad를 사용합니다. (HRLoad download)

중량을 줄이는 경우​

• 툴의 중량을 145kg 에서 125kg으로 20kg 단축

• HRLoad 분석 결과

• 중량은 허용값 이내 (경계선상)
• 토크값 허용치 이내
• 이너셔 허용치 초과(사용 시 해당축의 수명이 짧아짐)

길이를 줄이는 경우​

• 툴중량은 그대로고 툴 중심까지의 z축 거리를 100mm 단축

• HRLoad 분석 결과

• 중량은 허용값 이내 (경계선상)
• 토크값 허용치 이내
• 이너셔 허용치 하이로드로 사용 가능 (해당축의 수명이 짧아지나 1)안보다는 양호함.)

EUREKA 114는 VIGO RE 0의 문제점인 초기 소음 문제를 해결하기 위해 개발되었고, VIGO 그리스 대비 초기 시운전 소음이 많이 개선된 제품입니다. 다만, 상기 그리스를 동일 감속기에 함께 혼유하면 일부 소음이 발생할 수 있으니 유의해 주시길 바랍니다.

1. 문제점​

• VIGO + EUREKA 혼유일 경우 소음 발생
• VIGO나 EUREKA의 비율이 20% 이상인 경우 소음 지속됨

2. 이력​

당사 로봇에 적용된 감속기용 그리스는 아래와 같습니다.

• VIGO RE 0 : 사용기간 2014 ~ 2020.9 (HS165, HS220 기준)
• EUREKA 114 : 사용기간 2020.9 ~ (HS220 기준)

3. 기존 그리스를 제거한 후 주입하면 큰 문제가 없습니다.​

만약 그리스 혼유 작업할 경우, 아래 작업방법으로 교체해 주세요.

• 메이커의 제시 잔유량 : 10% (보통 20% 이하인 경우 소음 사라짐)
• 실제 그리스 교체 작업중 잔유량 10% 이하를 유지하기 위해서는 밀어내기 방식의 경우 3회 이상 실시해야 함.

참조1. 그리스 캔

VIGO RE0

EUREKA 114

참조2. 그리스 주입구 스티커

가스스프링 모니터링​

Hi5a 제어기는 가스스프링 방식의 밸런스스프링을 관리하기 위해 가스스프링의 압력을 모니터링 할 수 있는 기능을 제공합니다.

이 기능을 사용하기 위한 전제 조건은 아래와 같습니다.

• 제어기 메인 소프트웨어 MV40.17-00 이상에서만 기능 제공
• 가스스프링의 실측 압력이 정확해야 합니다. (140bar) – 이후의 변화에 대한 모니터링
• 로봇의 부하추정이 정확하게 수행되야 합니다.

상세 내용은 매뉴얼 참조

기능비교​

사용방법​

에러 내용​

가스 압력 검사와 주입​

압력 점검​

가스스프링 충진기 SET (디지탈 압력 측정기) (압력 주입 부스터)

압력점검​

가스 주입​

가스스프링은 코일스프링 대비 가볍고 교체시간이 짧은 이점이 있으나 고압의 가스를 사용하는 기구로서 자연적인 누기가 일어납니다. 이를 관리하기 위한 사용자의 주기적 점검이 필요합니다.

압력 점검 방법​

• 압력 자동 검지 기능 적용 (Hi5a 버전 MV40.17.00 이상)

  • 60 bar 이하 시 경고 발생
  • 30 bar 이하 시 에러발생 (로봇 정지)
  • T/P에서 경고 레벨 수동 설정 가능 (추후 상세 내용 공지)

• 압력 게이지 이용 수동 측정 (일반 압력게이지 : 디지털(PT118) 권장)

압력저하 시 대응방법​

• 가스스프링 압력 자연저하를 방치하고 사용 시 문제점
  • 카트리지와 튜브 사이의 마찰각이 커져 Seal 손상.
  • 가스스프링 조기손상 발생

로봇 본체와 제어기 호기가 동일한지 확인​

로봇 프로그램 (JOB 파일 : 9999번) 선택, 스텝 1번으로 로봇 이동​

• 프로그램 선택 (시프트 키+프로그램-스텝 키를 동시에 누름), 9999를 입력하고 ENTER 누름
• 스텝 번호선택 (프로그램-스텝 키 / 1 입력 ENTER 누름)
• 로봇 동작 : 모터 ON - 데드맨 스위치 ON - 스텝 전진(FDW)하여 1번 스텝으로 이동
• 이동후에는 아래 좌측 자세와 우측 각축 데이터로 되어 있어야함.

제어반에 부착된 엔코더 기록치와 TP 엔코더 옵셋의 좌측 보정된 엔코더 값이 동일해야 됨​

(시스템 – 로봇파라메타 – 엔코더옵션 화면)

로봇 본체 각축별 스케일 일치여부 확인​

당사에서 공급한 모델에 적용된 가스스프링의 관리상 유의사항을 공지하오니 참조하시기 바랍니다.

대상 모델​

• HS220 series : HS220, HS180, HS160L, HS210E
• HH300 series : HH300, HS200L, HS260

관리 방법​

가스스프링은 코일스프링 대비 가볍고 교체가 간편한 이점이 있어 채용되었으나, 고압가스를 사용하는 기구로서 자연적인 누기가 발생할 수 있기 때문에 사용자의 주기적 점검 및 교체가 필요합니다. (참조:본체매뉴얼 4-2)

점검은 매 6개월마다 실시하고 압력이 저하된 경우 가스충전 또는 교환이 필요합니다. (상세참조:본체매뉴얼 9장).

누기를 방치할 경우 가스스프링 및 구동계(모터/감속기)의 손상을 초래할 수 있습니다. (주의: 가스 스프링의 압력이 낮아진 경우 부하에 따라 최대반경 자세에서 서보 OFF 시 축 낙하 위험이 있습니다.)

압력에 따른 조치 방법​

1. 100 bar 이상 : 누기가 없거나 적음. 유지하거나 140 bar로 충전.
2. 100 bar 이하 :

• 가스충전이 가능한 경우 : 충전 후 압력이 유지되면 사용 충전 후 급속한 누기가 있는 경우 가스스프링 교체 수리 요청. 가스스프링의 수명은 3~4년(20,000시간) 이며 주기적 수리/교체를 권고함.
• 충전기가 없는 경우 : 현대로보틱스 A/S로 연락.(가스충전 및 교환)

모니터링 소프트웨어 적용​

• 효율적 관리를 위해 가스스프링의 압력을 모니터링하는 기능을 제공함. (MV40.11 이상 적용, 권고 MV40.17 이상 )