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1. 先验知识​

  • 您必须准备一个包含版本升级所需文件的USB存储器。
  • 部署文件必须以定义的格式命名。
   예) Hi5aV402600.zip
       控制器型号(Hi5a) + V + 主要酒吧(40) + 次要版本(26) + 构建修订版(00)
  • 所有 Hi5a 控制器的主要版本是“40”。
  • 次要版本 (26) 是实际的重要版本号。
  • 完整版本的构建修订版为“00”，所有其他版本均为试用版本。
  • Hi5a 版本采用 ZIP 格式，由自动安装程序解压并安装。 （无需刻意解压。）

1.1. 下载版本注意事项​

  • MV40 适用于 TP530 用户。如果您将版本从24或更高版本下载到MV40.23或更低版本，则无法更改主版本。
  • TP520/511 用户无关。
  • 使用TP520下载主版本后，必须重新连接并使用TP530。这个时候换版本的时候就只进行TP了。

2. 工作顺序​

2.1. 在USB存储器（TP511 \ USB）的顶部路径创建一个名为“Hi5a_rel”的版本升级文件夹。​

    \USB\Hi5a_rel

2.2. 将Hi5a控制器软件分发文件复制到USB版本升级文件夹中​

    分发文件：Hi5aV402600.zip
    EX) \USB\Hi5a_rel\Hi5aV402600.zip

2.3. 将复制分发文件的 USB 连接到 T/P​

2.4. 确认 T/P 屏幕如下所示切换​

2.5. 按版本升级按钮​

警告

  • 使用 motor_off
  • 以手动模式工作

2.6. 确认屏幕发生如下所示变化后，选择复制到 USB 的分发文件​

2.7. 确认已选择分发文件并按“确定”按钮.​

2.8. 在 T/P 上安装分发文件的过程会自动进行。（在进行上述过程时请勿移除连接的 USB​

2.9. 选择集成了各设备版本升级文件的版本压缩文件​

2.10 选择版本压缩文件并按“开始版本升级”按钮​

2.11 自动切换到可以查看系统信息的界面​

2.12 比较各设备的版本信息​

2.13 单击需要进行版本升级的设备的复选框，使其变为选中状态​

(您可以只升级您想要的部分。)

2.14 最终确认后，按“确认”按钮​

2.15. 自动执行所选设备（单个或多个设备）的版本升级​

3. 安装过程中出现错误​

3.1. 分发文件安装失败​

3.1.1. 原因​

  • 如果在安装分发文件期间任意从 T/P 移除 USB
  • 当分发文件本身无效时（文件损坏）

3.1.2. 解决方案​

  • 重新安装 USB 并再次尝试升级。
  • 如果文件损坏，必须用正常分发的文件替换。（请重新索取分发文件。）

3.2. 解压失败​

3.2.1. 原因​

  • 当T/P内的临时存储空间不足时发生。
  • 当分发文件或版本压缩文件损坏时发生。

3.2.2. 解决方案​

  • 如果是临时存储空间不足，请重启T/P设备。
  • 如果文件损坏，请替换为正常分发的文件并应用。

3.3. 通信故障​

3.3.1. 原因​

  • 主板和 T/P 之间的以太网电缆连接不良
  • 主软件无法通信

3.3.2. 解决方案​

  • 检查以太网电缆接线状况并重试。
  • 重新启动 Hi5a 控制器。（关闭 -> 打开）

3.4. 未收到控制器状态​

3.4.1. 原因​

  • 通信故障
  • 主软件故障

3.4.2. 解决方案​

  • 如果出现通信错误，请检查错误措施。
  • 如果主软件出现故障，请忽略它并继续。（按 OK 按钮） 如果主 S/W 发生故障，主 B/D 的 7 段：E52、dbg。

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问题​

  • 由于TP520和TP530的S/W不同，安装不合适的S/W就会出现问题。

警告​

  • TP520和TP530具有相同的外壳。
  • 无需改变JOB程序和UI即可兼容。
  • 由于Win 操作系统的差异，可能存在 S/W 差异。（见下）
  • TP530 S/W 无法安装在 TP520 H/W 上。（反之亦然）
    • EX) MV40.21 (适用于 TP520) ≠ MV40.21 (适用于 TP530)
  • 安装其他操作系统有时可能会导致TP 系统错误。

TP520和TP530的区别​

分配

TP520

TP530

RAM

DDR2 256Mbyte

(400MHz)

DDR3 1Gbyte

(933MHz)

记忆

NAND Flash 1GByte

eMMC Flash 8GByte

OS

Window CE 6.0

(TP511 与 TP520 具有相同的软件)

Window Embedded Compact

※ TP520和TP530外观相同.

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了解容许扭矩和转动惯量​

  • 机器人的有效负载（以下型号-165Kg）是指机器人可以承载和工作的重量。
  • 即使有效负载为 165Kg，重心距基准点越远，扭矩越大，允许有效负载越小。（见下图）
  • 即使基于重心的扭矩值相同，转动惯量也会根据速度而增加。
  • 换句话说，即使工具或工件很轻，如果重心移离参考点，容许负载也会迅速减小。

- 如果转动惯量或扭矩超过，建议尽可能缩短距参考点的距离

- 机器人的允许有效负载与工具重量成正比，与距离的平方成反比.

过多的用例​

适用机器人 : HS165 (有效载荷 165Kg), 工具 (145Kg)​

看起来安装小于有效负载的工具不会有问题，但工具中心和参考点之间的距离似乎很长。

(로봇 : HS165, 툴 중량 : 145Kg)

求工具质心的距离和惯量。​

  • 使用机器人负载估算软件
  • 使用工具中的 3D 建模数据

荷载计算应用结果如下。​

  • 重量：超出使用范围。
  • 扭矩：4,5轴不可用
  • 惯量：不适用于第 4 轴和第 5 轴

负载超过时如何改进​

  • 如果负载过大，有办法减轻工具重量或 减小到工具重心的距离。
  • 缩短距离更有效。当通过以下两种方式进行改进时，如果仅减轻重量，则过剩惯性不会得到改善。
  • 负载计算使用我们的负载分析程序HRLoad。 (HRLoad 下载)

减肥时​

  • 工具重量从 145 公斤减少到 125 公斤，减少 20 公斤

  • HR负荷分析结果

  • 重量在容许范围内（在边界上）
  • 扭矩值在公差范围内
  • 超过惯量公差（使用时会缩短相关轴的寿命）

缩短长度时​

  • 刀具重量保持不变，但 z 轴到刀具中心的距离缩短了 100 mm。

  • HR负荷分析结果

  • 重量在容许范围内（在边界上）
  • 扭矩值在公差范围内
  • 可用于惯量公差高负载（相应轴的寿命会缩短，但优于1）。

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EUREKA 114是为了解决VIGO RE 0的初期噪音问题而开发的 ，是与VIGO润滑脂相比初期试验噪音大幅 改善的产品。但请注意，在同一减速机中将上述润滑脂混合在一起可能会产生一些噪音。

1. 问题​

  • VIGO + EUREKA混合时会出现噪音。
  • 如果VIGO或EUREKA的比例超过 20%，则噪声仍然存在。

2. 记录​

本公司机器人所使用的减速机润滑脂如下。

  • VIGO RE 0：使用期限2014~2020.9（基于HS165、HS220）
  • EUREKA 114：使用期限2020.9~（基于HS220）

3. 除去现有的油​​脂后注入，没有大问题。​

如果您使用混合润滑脂，请使用以下方法更换。

  • 制造商建议残留量：10%（低于20%噪音通常消失）
  • 实际换脂工作时，为了保持残油量在10%以下，推入法必须进行3次以上。

参考文献1。油脂罐

VIGO RE0

EUREKA 114

参考文献2。油脂填充贴纸

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气弹簧监测​

Hi5a控制器提供监测气弹簧压力的功能来管理气弹簧式平衡弹簧。

使用该功能的前提条件如下：

  • 仅控制器主软件MV40.17-00或更高版本提供的功能
  • 气弹簧的实际压力必须准确。(140bar) – 监控后续变化
  • 必须准确地进行机器人负载估计。

详情请参阅手册

功能对比​

:::信息 静止时估计的压力不如使用命令方法估计的压力准确。如果在停止状态下检测到异常压力，请使用命令方法重新估计压力或使用压力表测量实际压力。如果估计的静止压力仍然与通过命令方法估计的压力显着不同，请将“估计静止气体压力”设置为“估计”或“无效”。 :::

如何使用​

错误详情​

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气体压力测试和注入​

压力检查​

气弹簧填充套件 (数字压力表) (压力喷射增压器)

压力检查​

注气​

:::警告

  • 由于氮气充装压力较高，请遵守所在国家/地区的安全法规。
  • 氮气充装和检查必须由经过培训的人员按照手册进行。
  • 请仅填充氮气。（切勿充入氮气或液氮以外的气体。）
  • 工作时请务必佩戴防护眼镜。
  • 切勿直视进气口或压力表。
  • 如果发生损坏，例如组装不同行程的气弹簧时，请完全排除气体，然后将其分离。
  • 出于安全考虑并保持产品性能，气弹簧内部零件的拆卸和组装只能使用指定的标准作业工具和设备并经过适当的培训和对产品的了解来完成。如有疑问，请联系我们。请联系我们。
  • 测量气体压力时，请遵循手册，因为测量装置的不正确操作/错误可能会导致气体压力下降。
  • 气体补充和填充必须使用安装在机器人上的气弹簧进行。
  • 将机器人的 H 轴（2 轴）姿势设置为原点 90°，并关闭控制器电源。

:::

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气弹簧的优点是比螺旋弹簧更轻，更换时间更少，但由于它们是使用高压气体的装置，自然会发生泄漏。用户需要定期检查来管理这一点。

应用模型HS180/220, HH300,HS200L
更换 M/H0.5 小时（取决于环境）
正直定期检查。每年两次（参见说明书）

:::警告

  • 气弹簧压力下降时出现的问题：出现H轴过载错误（机器人停止）
    • 取决于泄漏程度。根据 H 轴上的负载，即使发生全部泄漏，也可能不会发生。
    • 发生过流警告（需要检查H轴警告）

:::

如何检查压力​

  • 应用压力自动检测功能（Hi5a版本MV40.17.00或更高版本）

    • 低于 60 bar 时发出警告
    • 低于 30 bar 时发生错误（机器人停止）
    • 警告级别可在T/P中手动设置（详情稍后公布）

  • 使用压力表手动测量 （一般压力表：推荐数字式（PT118））

压力下降时如何应对​

压力(bar)所采取的行动意义笔记
140~100维持没有泄漏或泄漏极少。
100 이하气体填充由于自然泄漏而导致压力下降充填后使用
100 이하代替由于密封件损坏而迅速恶化需要进行首次灌装测试
  • 使用气弹簧而忽略自然压降时出现的问题
    • 滤芯和管之间的摩擦角增大，导致密封件损坏。
    • 气弹簧发生早期损坏

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检查机器人本体和控制器编号是否相同。​

:::警告 如果有多个机器人，请小心主体和控制器混用！ :::

选择机器人程序（作业文件：9999）并将机器人移动到步骤1​

  • 选择程序（同时按Shift键+Program-Step键），输入9999并按ENTER
  • 选择步骤号（按Program-Step键/1输入ENTER）
  • 机器人操作：电机开启 - 安全开关开启 - 向前步进 (FDW) 并移至步骤 1
  • 移动后，数据应该是下面的左侧姿势，右侧的各轴数据。

控制面板附带的编码器记录值和TP编码器偏置的左校正编码器值必须相同。​

(시스템 – 로봇파라메타 – 엔코더옵션 화면)

检查机器人本体各轴刻度是否匹配。​

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请参阅我公司供货型号所用气弹簧维护注意事项。

目标模型​

  • HS220 series : HS220, HS180, HS160L, HS210E
  • HH300 series : HH300, HS200L, HS260

管理方法​

之所以采用气弹簧，是因为它具有比螺旋弹簧更轻、更容易更换的优点，但由于它们是使用高压气体的装置，可能会自然泄漏，因此需要用户定期检查和更换。（参考：主机手册4-2）

每6个月检查一次，如果压力下降则需要充气或更换。（详细参考：主机手册第9章）。

如果泄漏无人看管，可能会导致气弹簧和驱动系统（电机/减速器）损坏。（注意：如果气弹簧的压力降低，根据负载，在最大半径位置关闭伺服时，存在轴掉落的风险。）

压力下该怎么办​

  1. 高于 100 bar：无泄漏或泄漏很少。维持或充电至 140 bar。
  2. 低于 100 巴：
  • 可以充气时：如果充气后仍能保持压力，则可使用；如果充气后快速泄漏，请要求更换气弹簧或修理。 气弹簧的使用寿命为3至4年（20,000小时），建议定期维修/更换。
  • 如果没有充电器：请联系 Hyundai Robotics A/S.（气体充电和更换）

应用监控软件​

  • 提供监测气弹簧压力的功能，以实现高效管理。（适用于MV40.11以上，推荐MV40.17以上）